Como encontrar a posição final de um braço robótico com 3 servos
Um braço robótico é uma estrutura mecânica articulada que pode ser controlada por meio de servos. Cada servo é responsável por controlar o movimento em um eixo específico, como o eixo X, Y ou Z. Para encontrar a posição final do braço robótico nos eixos X e Y, é necessário utilizar uma fórmula que leve em consideração os ângulos de rotação de cada servo.
Fórmula para encontrar a posição final
A fórmula para encontrar a posição final de um braço robótico com 3 servos nos eixos X e Y é baseada na trigonometria. Vamos supor que os ângulos de rotação dos servos sejam representados por θ1, θ2 e θ3, respectivamente.
Portanto, a posição final do braço robótico nos eixos X e Y é aproximadamente (32,07 cm, 31,75 cm).
Considerações finais
A fórmula apresentada permite encontrar a posição final de um braço robótico nos eixos X e Y com base nos ângulos de rotação dos servos e nos comprimentos dos segmentos do braço. É importante lembrar que essa fórmula assume que o braço robótico opera em um plano bidimensional e que não há interferências ou restrições adicionais.
Além disso, é fundamental ter em mente que a precisão da posição final depende da precisão dos ângulos de rotação dos servos e dos comprimentos dos segmentos do braço. Qualquer imprecisão ou erro na medição ou no controle dos servos pode afetar a posição final do braço robótico.
Em resumo, a fórmula apresentada é uma ferramenta útil para calcular a posição final de um braço robótico nos eixos X e Y, mas é necessário ter cuidado ao utilizar e interpretar os resultados.
1 – Senha Pronto Atendimento Escreva um programa que destribua senhas aos pacientes que chegam no Atendimento de Emergência de um Hospital. Deverá seguir os seguintes critérios
O hospital possui 3 filas (ortopedia, Atendimento Comum e Atendimento Prioritário) A senha será composta por 3 letras indicando a fila e 3 algarismos indicando a posição do paciente na fila (AAA-000) A senha de atendimento preferêncial irá iniciar com as letras ATP A senha de atendimento comum irá iniciar com as letras ATC A senha de atendimento para ortopedia irá iniciar com as letras ORT Antes de finalizar o programa, o mesmo deverá imprimir a lista de senhas geradas em cada fila
In [1]:
# Função para gerar senhasdef gerar_senha(fila, tipo, contador):
if tipo == "prioritaria":
prefixo = "ATP"
elif tipo == "comum":
prefixo = "ATC"
elif tipo == "ortopedia":
prefixo = "ORT"
else:
raise ValueError("Tipo de fila inválido")
senha = f"{prefixo}-{contador:03d}"
fila.append(senha)
# Filas
ortopedia = []
atendimento_comum = []
atendimento_prioritario = []
# Função para imprimir senhas em uma filadef imprimir_senhas(fila, nome):
print(f"Senhas na fila {nome}:")
for senha in fila:
print(senha)
# Simulação de um estudante aprendendo Python
print("Bem-vindo ao sistema de distribuição de senhas do hospital!")
print("Escolha o tipo de atendimento:")
print("1 - Ortopedia")
print("2 - Atendimento Comum")
print("3 - Atendimento Prioritário")
opcao = input("Digite o número correspondente ao tipo de atendimento desejado: ")
if opcao == "1":
gerar_senha(ortopedia, "ortopedia", len(ortopedia))
imprimir_senhas(ortopedia, "Ortopedia")
elif opcao == "2":
gerar_senha(atendimento_comum, "comum", len(atendimento_comum))
imprimir_senhas(atendimento_comum, "Atendimento Comum")
elif opcao == "3":
gerar_senha(atendimento_prioritario, "prioritaria", len(atendimento_prioritario))
imprimir_senhas(atendimento_prioritario, "Atendimento Prioritário")
else:
print("Opção inválida! Por favor, escolha uma opção válida.")
Bem-vindo ao sistema de distribuição de senhas do hospital!
Escolha o tipo de atendimento:
1 - Ortopedia
2 - Atendimento Comum
3 - Atendimento Prioritário
Digite o número correspondente ao tipo de atendimento desejado: 1
Senhas na fila Ortopedia:
ORT-000
Nota complementar
Fiz um outro programa em uma terceira linguagem aderente ao exercicio.
2 – Horário de Medicamentos Faça um programa que a equipe de enfermagem entre com as informações do paciente para lembra-los do horário da medicação com as seguintes recomendações:
Dados do Paciente – Nome Completo, Data de Nascimento e Tipo do sangue Dados da Medicação – Nome da Medicação, Classificação, e horário para aplicação A Classificação do Medicamento será – medicamento comum, Psicotrópico, Alto risco, Alto custo e Psicotrópicos Ao chegar nos horários do medicamento, um aviso deverá aparecer na tela o horário pode ser simulado mas se for usado a hora do computador ganhará mais pontos Pelo menos 2 horários distintos para alarmar
In [ ]:
import datetime
import time
# Função para calcular a idade a partir da data de nascimentodef calcular_idade(data_nascimento):
hoje = datetime.date.today()
ano_nascimento = data_nascimento.year
idade = hoje.year - ano_nascimento
if hoje.month < data_nascimento.month or (hoje.month == data_nascimento.month and hoje.day < data_nascimento.day):
idade -= 1
return idade
# Função para formatar a data de nascimentodef formatar_data(data):
return data.strftime("%d/%m/%Y")
# Função para verificar se é hora da medicaçãodef verificar_horario_med(med_horario, hora_atual):
for horario in med_horario:
if hora_atual.hour == horario.hour and hora_atual.minute == horario.minute:
returnTruereturnFalse# Dados do paciente
nome = input("Digite o nome completo do paciente: ")
data_nascimento = datetime.datetime.strptime(input("Digite a data de nascimento do paciente (formato: dd/mm/aaaa): "), "%d/%m/%Y")
tipo_sangue = input("Digite o tipo sanguíneo do paciente: ")
# Dados da medicação
nome_med = input("Digite o nome da medicação: ")
classificacao_med = input("Digite a classificação da medicação (comum, psicotrópico, alto risco, alto custo, psicotrópicos): ").lower()
horarios = []
for i in range(2):
hora = datetime.datetime.strptime(input(f"Digite o horário {i+1} para aplicação da medicação (formato: hh:mm): "), "%H:%M")
horarios.append(hora.time())
# Imprimir informações do paciente e da medicação
print("\n--- Informações do Paciente ---")
print("Nome:", nome)
print("Data de Nascimento:", formatar_data(data_nascimento))
print("Idade:", calcular_idade(data_nascimento), "anos")
print("Tipo Sanguíneo:", tipo_sangue)
print("\n--- Informações da Medicação ---")
print("Nome da Medicação:", nome_med)
print("Classificação da Medicação:", classificacao_med.capitalize())
print("Horários de Aplicação:", ", ".join(map(lambda x: x.strftime("%H:%M"), horarios)))
# Variável para controlar se a mensagem já foi exibida
mensagem_exibida =False# Simulação do tempo para verificar o horário da medicação
print("\nSimulando o tempo para verificar o horário da medicação...")
whileTrue:
hora_atual = datetime.datetime.now().time()
if verificar_horario_med(horarios, hora_atual) andnot mensagem_exibida:
print("Hora da medicação! Não se esqueça de tomar o medicamento:", nome_med)
mensagem_exibida =Trueelifnot verificar_horario_med(horarios, hora_atual):
mensagem_exibida =False# Aguardar 1 minuto antes de verificar novamente
time.sleep(60)
Digite o nome completo do paciente: marcelo
Digite a data de nascimento do paciente (formato: dd/mm/aaaa): 20/12/1999
Digite o tipo sanguíneo do paciente: a
Digite o nome da medicação: paracetamol
Digite a classificação da medicação (comum, psicotrópico, alto risco, alto custo, psicotrópicos): 12:56
Digite o horário 1 para aplicação da medicação (formato: hh:mm): 12:57
Digite o horário 2 para aplicação da medicação (formato: hh:mm): 12:58
--- Informações do Paciente ---
Nome: marcelo
Data de Nascimento: 20/12/1999
Idade: 24 anos
Tipo Sanguíneo: a
--- Informações da Medicação ---
Nome da Medicação: paracetamol
Classificação da Medicação: 12:56
Horários de Aplicação: 12:57, 12:58
Simulando o tempo para verificar o horário da medicação...
Hora da medicação! Não se esqueça de tomar o medicamento: paracetamol
3 – Inventário de Equipamentos Biomédicos Faça um programa que tenha dois modos acessados por um menu. O primeiro módulo é de cadastro de equipamentos médicos e o segundo é de consulta dos equipamentos cadastrados. Siga as instruções:
O software deverá ter um menu principal onde o usuáriopoderá acessar as duas opções Na parte de cadastramento o usuário deverá entrar com os dados nos campos: Nome do Equipamento, TAG de identificação, e local de uso. A tag é um jeito mais fácil de identificar os equipamentos. exemplo:3° monitor multiparemetro da UTI -> UTI-MNP-0003 Porém vc pode criar a sua forma No modo de consulta deverá ter 3 formas de consulta (TAG, Tipo de equipamento e Local de uso) Ao consultar um item por uma das formas, as outras informações referente a este item taambém deverá aparecer
In [ ]:
# Função para cadastrar um novo equipamentodef cadastrar_equipamento(inventario):
print("\n--- Cadastro de Equipamento ---")
nome = input("Digite o nome do equipamento: ")
local = input("Digite o local de uso do equipamento: ")
tag = input("Digite a TAG de identificação do equipamento: ")
inventario.append({"Nome": nome, "Local": local, "TAG": tag})
print("Equipamento cadastrado com sucesso!")
# Função para consultar equipamentos por TAGdef consultar_por_tag(inventario):
tag_consulta = input("Digite a TAG do equipamento que deseja consultar: ")
encontrado =Falsefor equipamento in inventario:
if equipamento["TAG"] == tag_consulta:
print("\n--- Informações do Equipamento ---")
print("Nome:", equipamento["Nome"])
print("Local de Uso:", equipamento["Local"])
print("TAG:", equipamento["TAG"])
encontrado =Truebreakifnot encontrado:
print("Equipamento não encontrado!")
# Função para consultar equipamentos por Tipodef consultar_por_tipo(inventario):
tipo_consulta = input("Digite o tipo de equipamento que deseja consultar: ")
encontrado =Falsefor equipamento in inventario:
if tipo_consulta in equipamento["TAG"]:
print("\n--- Informações do Equipamento ---")
print("Nome:", equipamento["Nome"])
print("Local de Uso:", equipamento["Local"])
print("TAG:", equipamento["TAG"])
encontrado =Trueifnot encontrado:
print("Nenhum equipamento desse tipo encontrado!")
# Função para consultar equipamentos por Localdef consultar_por_local(inventario):
local_consulta = input("Digite o local de uso que deseja consultar: ")
encontrado =Falsefor equipamento in inventario:
if equipamento["Local"].lower() == local_consulta.lower():
print("\n--- Informações do Equipamento ---")
print("Nome:", equipamento["Nome"])
print("Local de Uso:", equipamento["Local"])
print("TAG:", equipamento["TAG"])
encontrado =Trueifnot encontrado:
print("Nenhum equipamento encontrado nesse local!")
# Função para exibir o menu principaldef exibir_menu():
print("\n--- Menu Principal ---")
print("1. Cadastrar Equipamento")
print("2. Consultar Equipamentos")
print("3. Sair")
# Lista para armazenar os equipamentos cadastrados
inventario = []
# Loop principal do programawhileTrue:
exibir_menu()
opcao = input("Escolha uma opção: ")
if opcao == "1":
cadastrar_equipamento(inventario)
elif opcao == "2":
print("\n--- Opções de Consulta ---")
print("1. Por TAG")
print("2. Por Tipo de Equipamento")
print("3. Por Local de Uso")
consulta_opcao = input("Escolha uma opção de consulta: ")
if consulta_opcao == "1":
consultar_por_tag(inventario)
elif consulta_opcao == "2":
consultar_por_tipo(inventario)
elif consulta_opcao == "3":
consultar_por_local(inventario)
else:
print("Opção de consulta inválida!")
elif opcao == "3":
print("Saindo do programa...")
breakelse:
print("Opção inválida! Por favor, escolha uma opção válida.")