MBase

Hoje foi um dia longo, escrevi praticamente do zero, o módulo MBase.

Hardware

Hardwares instalados na Base:

Ponte H
Sensor de Voltagem
Sensor de Corrente
Reles para chaveamento
Bluetooth
GPS
Sensor Humidade e Temperatura (DHT11)

Pinout da placa

O pinout é o posicionamento dos pinos, representando as ligações com o processador.

 //Motor 
 define PINO_ENA  6
 define PINO_IN1  8
 define PINO_IN2  9
 define PINO_IN3  10
 define PINO_IN4  11
 define PINO_ENB  7
 int pinHumidade = A2; //ok
 int pinVoltagem = A5;
 int pinAmp = A4;
 int pinReleVago= 4;
 int pinReleChave = A0;
 int pinReleCarregador= 5;
 int pinLedGreen = 6;   //Aviso de bateria
 int pinBTTX = A7;
 int pinBTRX = A6;
 int pinVoltagemBat = A1;

Comandos

Os comandos disponíveis de ação, permitem realizar as leituras ou ações no dispositivo:

   Serial.println("MAN - Manual de comandos"); 
   Serial.println("VOLTS - Leitura de voltagem do sistema");
   Serial.println("VBATT - Leitura de voltagem da bateria");
   Serial.println("AMPS - Leitura de corrente da bateria");
   Serial.println("FRENTE - Avança o robô");
   Serial.println("PARAR - Para o robo");
   Serial.println("GIRADIR - Gira a direita");
   Serial.println("BATERIA - Chaveia P Bateria");
   Serial.println("EXTERNA - Chaveia P alim. externa");
   Serial.println("LE_ALIMENTACAO - Verifica alimentacao ");  
   Serial.println("GIRAESQ - Gira a esquerda");   
   Serial.println("CARR_ON - Ativa o carregador");
   Serial.println("CARR_OFF - Desativa o carregador");
   Serial.println("VAGOON - Ativa o Rele Vago");
   Serial.println("VAGOOFF - Desativa o Rele Vago");
   Serial.println("DHT11 - HUMIDADE/TEMPERATURA");

Leituras continuas

O Arduino, permite um ciclo constante de Leituras para os devices. Algumas são constantes, outras sazonais.

//Realiza Leituras de dispositivos
void Leituras()
{
Serial_Read();
Bluetooth_Read();
Le_Volts();
Le_Amp();
Le_DHT11();
Le_GPS();
}

Pendências

Falta implementar os controles e monitoramento da bateria.

Seguindo a regra a seguir:

Ao ligar o device, deve sempre indicar o padrão de bateria.
Ao verificar que a alimentação externa esta ativa, deve chavear para alimentação externa
Quando em alimentação externa, e com a bateria em nível inferior de 90% de carga, deve iniciar a recarga.
Quando o robô estiver com carga inferior a 70% deve notificar através de mensagem na serial.
Quando o robô estiver com carga inferior a 60% e estiver com alimentação externa, deve automaticamente chavear para este.