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Processamento de Sinais – Trabalho matrizes e vetores

Alunos:

Marcelo Maurin Martins

Lorena Froes

Link do material da aula e exercícios

https://colab.research.google.com/github/raphaelPinheiro26/Processamento-de-Sinais-e-Imagens—Fatec-RP/blob/main/Aulas/Aula-02_Vetores_e_Matrizes.ipynb#scrollTo=yjjb0pJKhQDh

Trabalho sobre Soma de Matrizes

1.1 Exercício

# Lista de notas dos alunos
notas = [85, 90, 78, 92, 88]

# Calcula a soma de todas as notas
soma_notas = sum(notas)

# Calcula a quantidade de notas
quantidade_notas = len(notas)

# Calcula a média
media = soma_notas / quantidade_notas

print(f"A média das notas dos alunos é: {media:.2f}")

1.2 Exercício

def calcular_media(notas):
    # Calcula a soma de todas as notas
    soma_notas = sum(notas)
    
    # Calcula a quantidade de notas
    quantidade_notas = len(notas)
    
    # Calcula a média
    media = soma_notas / quantidade_notas
    
    print(f"A média das notas dos alunos é: {media:.2f}")

# Exemplo de uso da função
notas_alunos = [85, 90, 78, 92, 88]
calcular_media(notas_alunos)

Exercício 2.1

def criar_matriz(largura, altura, v):
    # Cria uma matriz de dimensão largura x altura preenchida com o valor v
    matriz = [[v for _ in range(largura)] for _ in range(altura)]
    return matriz

def imprimir_matriz(matriz):
    # Imprime a matriz linha por linha
    for linha in matriz:
        print(' '.join(map(str, linha)))

def main():
    # Solicita ao usuário as dimensões da matriz e o valor de preenchimento
    largura = int(input("Informe a largura da matriz: "))
    altura = int(input("Informe a altura da matriz: "))
    v = input("Informe o valor de preenchimento: ")
    
    # Cria a matriz
    matriz = criar_matriz(largura, altura, v)
    
    # Imprime a matriz
    imprimir_matriz(matriz)

if __name__ == "__main__":
    main()

Exercício 2.2

def criar_matriz(largura, altura, v):
    # Cria uma matriz de dimensão largura x altura preenchida com o valor v
    matriz = [[v for _ in range(largura)] for _ in range(altura)]
    return matriz

def imprimir_matriz(matriz):
    # Imprime a matriz linha por linha
    for linha in matriz:
        print(' '.join(map(str, linha)))

def main():
    # Solicita ao usuário as dimensões da matriz e o valor de preenchimento
    largura = int(input("Informe a largura da matriz: "))
    altura = int(input("Informe a altura da matriz: "))
    v = input("Informe o valor de preenchimento: ")
    
    # Cria a matriz
    matriz = criar_matriz(largura, altura, v)
    
    # Imprime a matriz
    imprimir_matriz(matriz)

if __name__ == "__main__":
    main()
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Isostática

Exemplo: Calcular reações de apoio.

Resolução

Condição de equilibrio

Soma fx = 0

Soma fy= 0

Soma m=0

Soma Ma = 0 => -400*2 -500 sen 60 * 4 +By * 4 = 0

By = 400*2 + 500 sen 60 * 4

By = 6330N

Soma fy = 0

Ay + By -400 -500 sen 60 = 0

Soma Fx = 0

-Bx = -250N

2 – Exercício

Soma Ma = 0 => -400 *1 -1000*2-400 sen60 * 4 + By * 4 = 0

By = 946,4N

Soma Fy = 0

+Ay – 400 -1000 -400sen60+By = 0

Ay = +800N

Soma Fx = 0

Ax + 400 cos 60 = 0

Ax = -400 cos 60

Ax = -200N

Robótica
Como encontrar a posição final de um braço robótico com 3 servos

Como encontrar a posição final de um braço robótico com 3 servos

Um braço robótico é uma estrutura mecânica articulada que pode ser controlada por meio de servos. Cada servo é responsável por controlar o movimento em um eixo específico, como o eixo X, Y ou Z. Para encontrar a posição final do braço robótico nos eixos X e Y, é necessário utilizar uma fórmula que leve em consideração os ângulos de rotação de cada servo.

Fórmula para encontrar a posição final

A fórmula para encontrar a posição final de um braço robótico com 3 servos nos eixos X e Y é baseada na trigonometria. Vamos supor que os ângulos de rotação dos servos sejam representados por θ1, θ2 e θ3, respectivamente.

Para o eixo X:

X = L1 * cos(θ1) + L2 * cos(θ1 + θ2) + L3 * cos(θ1 + θ2 + θ3)

Para o eixo Y:

Y = L1 * sin(θ1) + L2 * sin(θ1 + θ2) + L3 * sin(θ1 + θ2 + θ3)

Onde:

  • L1, L2 e L3 são os comprimentos dos segmentos do braço robótico;
  • θ1, θ2 e θ3 são os ângulos de rotação dos servos.

Exemplo prático

Vamos supor que o braço robótico tenha os seguintes comprimentos de segmentos:

  • L1 = 10 cm
  • L2 = 15 cm
  • L3 = 20 cm

E que os ângulos de rotação dos servos sejam:

  • θ1 = 45°
  • θ2 = 30°
  • θ3 = 60°

Substituindo os valores na fórmula, temos:

X = 10 * cos(45°) + 15 * cos(45° + 30°) + 20 * cos(45° + 30° + 60°)

Y = 10 * sin(45°) + 15 * sin(45° + 30°) + 20 * sin(45° + 30° + 60°)

Calculando os valores, obtemos:

X ≈ 32,07 cm

Y ≈ 31,75 cm

Portanto, a posição final do braço robótico nos eixos X e Y é aproximadamente (32,07 cm, 31,75 cm).

Considerações finais

A fórmula apresentada permite encontrar a posição final de um braço robótico nos eixos X e Y com base nos ângulos de rotação dos servos e nos comprimentos dos segmentos do braço. É importante lembrar que essa fórmula assume que o braço robótico opera em um plano bidimensional e que não há interferências ou restrições adicionais.

Além disso, é fundamental ter em mente que a precisão da posição final depende da precisão dos ângulos de rotação dos servos e dos comprimentos dos segmentos do braço. Qualquer imprecisão ou erro na medição ou no controle dos servos pode afetar a posição final do braço robótico.

Em resumo, a fórmula apresentada é uma ferramenta útil para calcular a posição final de um braço robótico nos eixos X e Y, mas é necessário ter cuidado ao utilizar e interpretar os resultados.

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Trabalho processamento de sinais

Conforme materia

https://github.com/raphaelPinheiro26/Processamento-de-Sinais-e-Imagens—Fatec-RP/blob/main/Trabalhos/Trabalho_01_Introdu%C3%A7%C3%A3o_ao_Python.ipynb

Exemplo de trabalho

Aluno: Marcelo Maurin Martins

Grupo: Sem grupo

1 – Senha Pronto Atendimento Escreva um programa que destribua senhas aos pacientes que chegam no Atendimento de Emergência de um Hospital. Deverá seguir os seguintes critérios

O hospital possui 3 filas (ortopedia, Atendimento Comum e Atendimento Prioritário) A senha será composta por 3 letras indicando a fila e 3 algarismos indicando a posição do paciente na fila (AAA-000) A senha de atendimento preferêncial irá iniciar com as letras ATP A senha de atendimento comum irá iniciar com as letras ATC A senha de atendimento para ortopedia irá iniciar com as letras ORT Antes de finalizar o programa, o mesmo deverá imprimir a lista de senhas geradas em cada fila

In [1]:

# Função para gerar senhas
def gerar_senha(fila, tipo, contador):
    if tipo == "prioritaria":
        prefixo = "ATP"
    elif tipo == "comum":
        prefixo = "ATC"
    elif tipo == "ortopedia":
        prefixo = "ORT"
    else:
        raise ValueError("Tipo de fila inválido")

    senha = f"{prefixo}-{contador:03d}"
    fila.append(senha)

# Filas
ortopedia = []
atendimento_comum = []
atendimento_prioritario = []

# Função para imprimir senhas em uma fila
def imprimir_senhas(fila, nome):
    print(f"Senhas na fila {nome}:")
    for senha in fila:
        print(senha)

# Simulação de um estudante aprendendo Python
print("Bem-vindo ao sistema de distribuição de senhas do hospital!")
print("Escolha o tipo de atendimento:")
print("1 - Ortopedia")
print("2 - Atendimento Comum")
print("3 - Atendimento Prioritário")

opcao = input("Digite o número correspondente ao tipo de atendimento desejado: ")

if opcao == "1":
    gerar_senha(ortopedia, "ortopedia", len(ortopedia))
    imprimir_senhas(ortopedia, "Ortopedia")
elif opcao == "2":
    gerar_senha(atendimento_comum, "comum", len(atendimento_comum))
    imprimir_senhas(atendimento_comum, "Atendimento Comum")
elif opcao == "3":
    gerar_senha(atendimento_prioritario, "prioritaria", len(atendimento_prioritario))
    imprimir_senhas(atendimento_prioritario, "Atendimento Prioritário")
else:
    print("Opção inválida! Por favor, escolha uma opção válida.")
Bem-vindo ao sistema de distribuição de senhas do hospital!
Escolha o tipo de atendimento:
1 - Ortopedia
2 - Atendimento Comum
3 - Atendimento Prioritário
Digite o número correspondente ao tipo de atendimento desejado: 1
Senhas na fila Ortopedia:
ORT-000

Nota complementar

Fiz um outro programa em uma terceira linguagem aderente ao exercicio.

2 – Horário de Medicamentos Faça um programa que a equipe de enfermagem entre com as informações do paciente para lembra-los do horário da medicação com as seguintes recomendações:

Dados do Paciente – Nome Completo, Data de Nascimento e Tipo do sangue Dados da Medicação – Nome da Medicação, Classificação, e horário para aplicação A Classificação do Medicamento será – medicamento comum, Psicotrópico, Alto risco, Alto custo e Psicotrópicos Ao chegar nos horários do medicamento, um aviso deverá aparecer na tela o horário pode ser simulado mas se for usado a hora do computador ganhará mais pontos Pelo menos 2 horários distintos para alarmar

In [ ]:

import datetime
import time

# Função para calcular a idade a partir da data de nascimento
def calcular_idade(data_nascimento):
    hoje = datetime.date.today()
    ano_nascimento = data_nascimento.year
    idade = hoje.year - ano_nascimento
    if hoje.month < data_nascimento.month or (hoje.month == data_nascimento.month and hoje.day < data_nascimento.day):
        idade -= 1
    return idade

# Função para formatar a data de nascimento
def formatar_data(data):
    return data.strftime("%d/%m/%Y")

# Função para verificar se é hora da medicação
def verificar_horario_med(med_horario, hora_atual):
    for horario in med_horario:
        if hora_atual.hour == horario.hour and hora_atual.minute == horario.minute:
            return True
    return False

# Dados do paciente
nome = input("Digite o nome completo do paciente: ")
data_nascimento = datetime.datetime.strptime(input("Digite a data de nascimento do paciente (formato: dd/mm/aaaa): "), "%d/%m/%Y")
tipo_sangue = input("Digite o tipo sanguíneo do paciente: ")

# Dados da medicação
nome_med = input("Digite o nome da medicação: ")
classificacao_med = input("Digite a classificação da medicação (comum, psicotrópico, alto risco, alto custo, psicotrópicos): ").lower()
horarios = []
for i in range(2):
    hora = datetime.datetime.strptime(input(f"Digite o horário {i+1} para aplicação da medicação (formato: hh:mm): "), "%H:%M")
    horarios.append(hora.time())

# Imprimir informações do paciente e da medicação
print("\n--- Informações do Paciente ---")
print("Nome:", nome)
print("Data de Nascimento:", formatar_data(data_nascimento))
print("Idade:", calcular_idade(data_nascimento), "anos")
print("Tipo Sanguíneo:", tipo_sangue)

print("\n--- Informações da Medicação ---")
print("Nome da Medicação:", nome_med)
print("Classificação da Medicação:", classificacao_med.capitalize())
print("Horários de Aplicação:", ", ".join(map(lambda x: x.strftime("%H:%M"), horarios)))

# Variável para controlar se a mensagem já foi exibida
mensagem_exibida = False

# Simulação do tempo para verificar o horário da medicação
print("\nSimulando o tempo para verificar o horário da medicação...")

while True:
    hora_atual = datetime.datetime.now().time()
    if verificar_horario_med(horarios, hora_atual) and not mensagem_exibida:
        print("Hora da medicação! Não se esqueça de tomar o medicamento:", nome_med)
        mensagem_exibida = True
    elif not verificar_horario_med(horarios, hora_atual):
        mensagem_exibida = False
    # Aguardar 1 minuto antes de verificar novamente
    time.sleep(60)
Digite o nome completo do paciente: marcelo
Digite a data de nascimento do paciente (formato: dd/mm/aaaa): 20/12/1999
Digite o tipo sanguíneo do paciente: a
Digite o nome da medicação: paracetamol
Digite a classificação da medicação (comum, psicotrópico, alto risco, alto custo, psicotrópicos): 12:56
Digite o horário 1 para aplicação da medicação (formato: hh:mm): 12:57
Digite o horário 2 para aplicação da medicação (formato: hh:mm): 12:58

--- Informações do Paciente ---
Nome: marcelo
Data de Nascimento: 20/12/1999
Idade: 24 anos
Tipo Sanguíneo: a

--- Informações da Medicação ---
Nome da Medicação: paracetamol
Classificação da Medicação: 12:56
Horários de Aplicação: 12:57, 12:58

Simulando o tempo para verificar o horário da medicação...
Hora da medicação! Não se esqueça de tomar o medicamento: paracetamol

3 – Inventário de Equipamentos Biomédicos Faça um programa que tenha dois modos acessados por um menu. O primeiro módulo é de cadastro de equipamentos médicos e o segundo é de consulta dos equipamentos cadastrados. Siga as instruções:

O software deverá ter um menu principal onde o usuáriopoderá acessar as duas opções Na parte de cadastramento o usuário deverá entrar com os dados nos campos: Nome do Equipamento, TAG de identificação, e local de uso. A tag é um jeito mais fácil de identificar os equipamentos. exemplo:3° monitor multiparemetro da UTI -> UTI-MNP-0003 Porém vc pode criar a sua forma No modo de consulta deverá ter 3 formas de consulta (TAG, Tipo de equipamento e Local de uso) Ao consultar um item por uma das formas, as outras informações referente a este item taambém deverá aparecer

In [ ]:

# Função para cadastrar um novo equipamento
def cadastrar_equipamento(inventario):
    print("\n--- Cadastro de Equipamento ---")
    nome = input("Digite o nome do equipamento: ")
    local = input("Digite o local de uso do equipamento: ")
    tag = input("Digite a TAG de identificação do equipamento: ")
    inventario.append({"Nome": nome, "Local": local, "TAG": tag})
    print("Equipamento cadastrado com sucesso!")

# Função para consultar equipamentos por TAG
def consultar_por_tag(inventario):
    tag_consulta = input("Digite a TAG do equipamento que deseja consultar: ")
    encontrado = False
    for equipamento in inventario:
        if equipamento["TAG"] == tag_consulta:
            print("\n--- Informações do Equipamento ---")
            print("Nome:", equipamento["Nome"])
            print("Local de Uso:", equipamento["Local"])
            print("TAG:", equipamento["TAG"])
            encontrado = True
            break
    if not encontrado:
        print("Equipamento não encontrado!")

# Função para consultar equipamentos por Tipo
def consultar_por_tipo(inventario):
    tipo_consulta = input("Digite o tipo de equipamento que deseja consultar: ")
    encontrado = False
    for equipamento in inventario:
        if tipo_consulta in equipamento["TAG"]:
            print("\n--- Informações do Equipamento ---")
            print("Nome:", equipamento["Nome"])
            print("Local de Uso:", equipamento["Local"])
            print("TAG:", equipamento["TAG"])
            encontrado = True
    if not encontrado:
        print("Nenhum equipamento desse tipo encontrado!")

# Função para consultar equipamentos por Local
def consultar_por_local(inventario):
    local_consulta = input("Digite o local de uso que deseja consultar: ")
    encontrado = False
    for equipamento in inventario:
        if equipamento["Local"].lower() == local_consulta.lower():
            print("\n--- Informações do Equipamento ---")
            print("Nome:", equipamento["Nome"])
            print("Local de Uso:", equipamento["Local"])
            print("TAG:", equipamento["TAG"])
            encontrado = True
    if not encontrado:
        print("Nenhum equipamento encontrado nesse local!")

# Função para exibir o menu principal
def exibir_menu():
    print("\n--- Menu Principal ---")
    print("1. Cadastrar Equipamento")
    print("2. Consultar Equipamentos")
    print("3. Sair")

# Lista para armazenar os equipamentos cadastrados
inventario = []

# Loop principal do programa
while True:
    exibir_menu()
    opcao = input("Escolha uma opção: ")

    if opcao == "1":
        cadastrar_equipamento(inventario)
    elif opcao == "2":
        print("\n--- Opções de Consulta ---")
        print("1. Por TAG")
        print("2. Por Tipo de Equipamento")
        print("3. Por Local de Uso")
        consulta_opcao = input("Escolha uma opção de consulta: ")
        if consulta_opcao == "1":
            consultar_por_tag(inventario)
        elif consulta_opcao == "2":
            consultar_por_tipo(inventario)
        elif consulta_opcao == "3":
            consultar_por_local(inventario)
        else:
            print("Opção de consulta inválida!")
    elif opcao == "3":
        print("Saindo do programa...")
        break
    else:
        print("Opção inválida! Por favor, escolha uma opção válida.")

In [ ]:

 
Analise de Circuito
Atividade 1 – Analise de Circuito

Atividade 1 de Analise de Circuito

1 – O desenho abaixo representa um circuito elétrico composto por resistores ôhmicos, um gerador ideal e um receptor ideal. Qual a potência elétrica dissipada no resistor de 4 Ω?

Segunda lei de Kirchhoff.

8 + 3.i + (-6) + 4.i + 3.i = 0

8 -6 + 3i +4i +3i = 0

10i = -2

i = -0.2A

(Sentido Invertido )

2- Determine os valores das correntes elétricas i1, i2 e i3.

Selecionando a nó.

Malha 1 => -6 +5i -4 =0 => -10 = -5i => 5i = 10 => i = 2A

Malha 2 => 4 + 4i -8 = 0 => -4i = -4 => 4i = 4 => i = 1A

Soma das correntes itotal = 2 + 1 => iTotal = 3A

Python
Debugando em Python

O debug de script em python é bem simples.

Entre o seguinte import, no bloco que quer debugar.

import pdb

Para inserir um ponto de parada use o comando.

pdb.set_trace()

Desta forma é possível realizar um debug por linha de comando semelhante ao gdb do c.

Para rodar o python em modo debug use o comando:,

python -m pdb [script.py]

Irei em momento oportuno mostrar maiores detalhes desta técnica.

Ciência de Dados IA
Kaggle: Uma Plataforma para Obter Dados de Diversas Fontes

Vivemos em uma era em que a quantidade de dados gerados diariamente é imensa. Empresas, organizações e até mesmo indivíduos têm acesso a uma quantidade sem precedentes de informações. No entanto, a grande questão é: como podemos aproveitar ao máximo esses dados para obter insights valiosos?

É aí que entra o Kaggle, uma plataforma online que se tornou referência quando se trata de análise de dados. O Kaggle é um verdadeiro tesouro para cientistas de dados, entusiastas e profissionais que buscam dados confiáveis e diversificados.

O que é o Kaggle?

O Kaggle é uma comunidade online que reúne cientistas de dados e entusiastas de todo o mundo. Seu principal objetivo é fornecer um espaço onde as pessoas possam compartilhar, colaborar e competir em projetos de análise de dados.

Uma das características mais interessantes do Kaggle é a sua vasta coleção de conjuntos de dados. Esses conjuntos são disponibilizados por empresas, organizações governamentais e até mesmo por outros membros da comunidade. Isso significa que você pode encontrar dados sobre praticamente qualquer assunto que possa imaginar.

Como usar o Kaggle?

Para começar a usar o Kaggle, basta visitar o site https://www.kaggle.com/ e criar uma conta gratuita. Depois de fazer isso, você terá acesso a uma variedade de recursos e ferramentas.

Uma das principais vantagens de usar o Kaggle é a capacidade de participar de competições de análise de dados. Essas competições são uma ótima maneira de testar suas habilidades e aprender com outros membros da comunidade. Além disso, elas muitas vezes oferecem prêmios em dinheiro ou oportunidades de emprego para os melhores colocados.

Outro recurso interessante do Kaggle é o Kernels. Os Kernels são notebooks interativos que permitem que você crie, execute e compartilhe código Python. Isso é especialmente útil para aqueles que estão começando na área de análise de dados e desejam aprender com exemplos práticos.

Por que usar o Kaggle?

O Kaggle é uma ferramenta poderosa para qualquer pessoa interessada em análise de dados. Aqui estão algumas razões para considerar o uso dessa plataforma:

  • Ampla variedade de conjuntos de dados: o Kaggle oferece uma enorme quantidade de dados sobre os mais diversos temas, permitindo que você encontre exatamente o que precisa para o seu projeto.
  • Comunidade ativa: o Kaggle é frequentado por uma comunidade de cientistas de dados e entusiastas que estão sempre dispostos a compartilhar conhecimento e ajudar uns aos outros.
  • Recursos educacionais: além das competições e Kernels, o Kaggle também oferece cursos e tutoriais gratuitos para quem deseja aprender mais sobre análise de dados.

Em resumo, o Kaggle é uma plataforma essencial para quem trabalha com análise de dados. Seja você um cientista de dados experiente ou apenas um entusiasta, o Kaggle oferece uma infinidade de recursos e oportunidades para aprimorar suas habilidades e encontrar os dados necessários para seus projetos.

IA Python
Keras – Topologia

Topologia baseada em empilhamento

Modelo sequencial

  • Densa – Totalmente conectada
  • Embedding –
  • Dropout – Remove conexões aleatórias

Função de ativação

Cada camada tem uma função de ativação.

Entre elas:

  • relu – camadas intermediarias ou ocultas, pois mostra os valores reais.
  • sigmoid – Te da um valor de probabilidade 0-1

Hiper parâmetros

Afeta a performace da rede.

  • LOSS – função de perda (mean_squared_error)
  • Optimizer – Otimizador de ajuste de pesos da rede. ADAM (stochastic gradient descent)
  • Metrics – Metrica de previsão para apurar se esta certo.

Exemplo de modelo

modelo = Sequental()

modelo.add(tipo)

modelo.add(Dropout(0.2))

modelo.add(tipo)

modelo.add(Dropout(0.2))

modelo.add(tipo)

modelo.add(Dropout(0.2))

Tipos:

#camadas intermediarias

Dense(output_dim=10, input_dim=X_train.shape[1], activation=’relu’))

#Camada de finalização

Dense(output_dim=10, input_dim=X_train.shape[1], activation=’sigmoid’))

C/C++ Desenvolvimento de Software Python
Desenvolvimento com KINECT

No primeiro artigo, apresentei a instalação do kinect no ubuntu.

Artigo tratando o kinect no ubuntu

Agora iremos falar e mostrar um pouco sobre seu desenvolvimento.

GITHUB do Projeto

O projeto do libfreenect fica neste repositório.

https://github.com/OpenKinect/libfreenect.git

Site do Projeto

https://openkinect.org/wiki/Low_Level

Meu GITHUB

Ja os meus conjuntos de testes, inclusive os apresentados nos artigos relacionados, podem ser vistos, neste repositório.

https://github.com/marcelomaurin/kinect

Instalação de desenvolvimento

O processo de instalação completo foi visto no artigo anterior, porem para efeito de desenvolvimento os pacotes necessários são:

sudo apt install libudev-dev
sudo apt install libglfw3-dev
sudo apt install freeglut3-dev
sudo apt install libfreenect-dev

Sendo os 3 pacotes iniciais, apenas apoio, e o libfreenect-dev realmente a lib necessária.

Hello World da Biblioteca

Neste primeiro projeto, pouca coisa faremos, apenas iremos compilar identificando o device.

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <libfreenect.h>

freenect_context *f_ctx;
freenect_device *f_dev;
int user_device_number = 0; // Normalmente 0 se você tiver apenas um Kinect

void depth_cb(freenect_device *dev, void *v_depth, uint32_t timestamp) {
    // Callback para dados de profundidade - não usado neste exemplo
}

void rgb_cb(freenect_device *dev, void *rgb, uint32_t timestamp) {
    // Salva uma imagem RGB capturada pelo Kinect
    FILE *image = fopen("output_image.ppm", "wb");
    if (image == NULL) {
        printf("Erro ao abrir o arquivo para escrita\n");
        return;
    }
    fprintf(image, "P6\n# Kinect RGB test\n640 480\n255\n");
    fwrite(rgb, 640*480*3, 1, image);
    fclose(image);
    printf("Imagem salva como output_image.ppm\n");

    // Depois de salvar a imagem, podemos sair do loop principal
    freenect_stop_video(dev);
    freenect_close_device(dev);
    freenect_shutdown(f_ctx);
    exit(0);
}

int main() {
    if (freenect_init(&f_ctx, NULL) < 0) {
        printf("freenect_init() falhou\n");
        return 1;
    }

    if (freenect_open_device(f_ctx, &f_dev, user_device_number) < 0) {
        printf("Não foi possível abrir o dispositivo\n");
        freenect_shutdown(f_ctx);
        return 1;
    }

    freenect_set_depth_callback(f_dev, depth_cb);
    freenect_set_video_callback(f_dev, rgb_cb);
    freenect_set_video_mode(f_dev, freenect_find_video_mode(FREENECT_RESOLUTION_MEDIUM, FREENECT_VIDEO_RGB));

    freenect_start_video(f_dev);

    while (freenect_process_events(f_ctx) >= 0) {
        // Processa eventos do Kinect até que a captura de imagem seja concluída
    }

    return 0;
}

Neste exemplo o programa pega o kinect e tira uma foto, salvando na maquina local.

Vamos entender o código.

A freenect_init inicia a api.

A próxima função freenect_open_device, abre o device conforme o número que estiver descrito. Isso permite abrir mais de um kinect na mesma maquina.

As funções freenect_set_depth_callback e freenect_set_video_callback criam funções de callback, para controle, se voce não sabe o que é leia este artigo:

A função freenect_set_video_mode indica os parâmetros de resolução.

Por ultimo a função freenect_start_video, dá inicio ao kinect que aciona o callback quando pronto.

Makefile

Criamos aqui o arquivo de compilação do projeto.

CC=gcc
CFLAGS=-c -Wall -I/usr/include/libfreenect
LDFLAGS=-L/usr/lib/x86_64-linux-gnu -lfreenect
SOURCES=kinect.c
OBJECTS=$(SOURCES:.c=.o)
EXECUTABLE=kinect

all: $(SOURCES) $(EXECUTABLE)

$(EXECUTABLE): $(OBJECTS) 
	$(CC) $(OBJECTS) -o $@ $(LDFLAGS)

.c.o:
	$(CC) $(CFLAGS) $< -o $@

clean:
	rm -f $(OBJECTS) $(EXECUTABLE)

Perceba aqui que o pulo do gato neste makefile, é a inclusão da pasta /usr/lib/x86_64-linux-gnu que é onde a lib se encontra. Bem como a /usr/include/libfreenect que é onde o header se encontra.

Compilando o projeto

Para compilar esse projeto, é necessário apenas rodar o script na pasta src do ubuntu:

make all

Compilando o projeto

Rodando o programa

Agora iremos rodar o programa, isso é a parte mais simples.

Ao rodar, ele captura uma foto, e salva, conforme apresentado.

Foto capturada pelo kinect.

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