Bateria – 9/6/2019
Comprei uma bateria pelo ML, eu a utilizarei para permitir que o robô tenha autonomia de movimentação.
A que comprei inicialmente, ficou velha e não segura carga.
Estou aguardando a chegada da bateria para publicar novos posts.
9/06/2019
Montei um vídeo de demonstração da aplicação hoje,
Ontem dia 08, finalizei o instalador do MAC.
Fiz a instalação do aplicativo em meu MAC e deu tudo certo, agora vou esperar o retorno do pessoal.
O próximo passo é implementar o controle de ponto, que acredito ser a peça chave deste projeto.
08/06/2019
Implementação do primeiro protótipo do relógio para MAC.
Ficou pronto apenas a contagem do tempo.
Foi necessário desenvolver um novo projeto. Pois algumas das features do projeto windows, não serão compatíveis com o MAC.
Disponibilizei o projeto no GIT e em breve lançarei um instalador.
25/05/2019
Temos problemas
Infelizmente a bateria de 4200mah esta ruim, passou o dia inteiro carregando e ainda esta com 4.5Volts.
Novidades
Controle de Bateria
Hoje implementei o controle de carga automática do módulo base.
A bateria é o módulo que inicia, desta forma se o robô estiver desconectado da fonte ele consegue dar partida.
O problema é quando a bateria esta baixa. Mas é assim que irá ficar!
Carga Automática
O Controle de Carga automática testa a tensão da bateria, abaixo de 9Volts, ele desliga automaticamente.
De 10V até 9.0V ele dá avisos sobre a bateria, também inclui um pino 6, que pode ser conectado um led, e irá piscar quando a bateria estiver baixa.
Quando a bateria acima de 10V o led ficará aceso.
Quando a bateria estiver abaixo de 9V, ficará apagado.
Proteção de carregamento
Inclui também um controle, para que toda vez que chavear para bateria, o carregador de bateria irá desligar. Desta forma, evito quebrar o carregador.
Carga automática de Bateria
Implementei, também o controle de carga automática caso a bateria esteja na alimentação externa, e a bateria estiver baixa. Desta forma, dou alguma inteligência ao circuito.
23/Maio 2019
Ontem chegou o sensor de tensão e conector da bateria de lipo.
Com estes dois últimos equipamentos, agora eu consigo finalizar a montagem da base.
Devido a pouca memória, estarei retirando o modulo do GPS da Base, e incluindo no módulo do meio.
Infelizmente nem tudo dá para fazer com o arduino nano. Com esta modificação, o espaço do processador esta em 39%, o que garante um funcionamento coerente.
Criei um novo comando VBAT, e mudei o VOLTS para leitura da voltagem do sistema.
Ficando o VBAT, para leitura apenas da bateria. A diferença entre o VBAT e o VOLTS, é que o VBAT esta lendo a tensão antes do relê. Desta forma, quando o relê estiver chaveado para a alimentação externa, ainda sim, o VBAT lerá a bateria.
Estou em um dilema, pois quando a bateria estiver totalmente descarregada, o sistema não conseguirá inicializar. Pois o primeiro start é sempre com a bateria.
Talvez, inverta a entrada, deixando o padrão para Externa.
Agora, comecarei a implementar a verificação da necessidade de recarga.
Desta forma, quando o sistema verificar que a bateria esta descarregada, automáticamente chaveia a recarga da bateria. Deixando para alimentação externa.
A questão da Bateria, ainda tem uma ultima duvida. Preciso incluir um diodo para evitar medir a tensão da externa, quando ambas estiverem ativas no sensor da bateria.
Outra atividade que melhorei foi a impressão do suporte Laser.
Segue as fotos do projeto:
MBase
Hoje foi um dia longo, escrevi praticamente do zero, o módulo MBase.
Hardware
Hardwares instalados na Base:
- Ponte H
- Sensor de Voltagem
- Sensor de Corrente
- Reles para chaveamento
- Bluetooth
- GPS
- Sensor Humidade e Temperatura (DHT11)
Pinout da placa
O pinout é o posicionamento dos pinos, representando as ligações com o processador.
//Motor
define PINO_ENA 6
define PINO_IN1 8
define PINO_IN2 9
define PINO_IN3 10
define PINO_IN4 11
define PINO_ENB 7
int pinHumidade = A2; //ok
int pinVoltagem = A5;
int pinAmp = A4;
int pinReleVago= 4;
int pinReleChave = A0;
int pinReleCarregador= 5;
int pinLedGreen = 6; //Aviso de bateria
int pinBTTX = A7;
int pinBTRX = A6;
int pinVoltagemBat = A1;
Comandos
Os comandos disponíveis de ação, permitem realizar as leituras ou ações no dispositivo:
Serial.println("MAN - Manual de comandos");
Serial.println("VOLTS - Leitura de voltagem do sistema");
Serial.println("VBATT - Leitura de voltagem da bateria");
Serial.println("AMPS - Leitura de corrente da bateria");
Serial.println("FRENTE - Avança o robô");
Serial.println("PARAR - Para o robo");
Serial.println("GIRADIR - Gira a direita");
Serial.println("BATERIA - Chaveia P Bateria");
Serial.println("EXTERNA - Chaveia P alim. externa");
Serial.println("LE_ALIMENTACAO - Verifica alimentacao ");
Serial.println("GIRAESQ - Gira a esquerda");
Serial.println("CARR_ON - Ativa o carregador");
Serial.println("CARR_OFF - Desativa o carregador");
Serial.println("VAGOON - Ativa o Rele Vago");
Serial.println("VAGOOFF - Desativa o Rele Vago");
Serial.println("DHT11 - HUMIDADE/TEMPERATURA");
Leituras continuas
O Arduino, permite um ciclo constante de Leituras para os devices. Algumas são constantes, outras sazonais.
//Realiza Leituras de dispositivos
void Leituras()
{
Serial_Read();
Bluetooth_Read();
Le_Volts();
Le_Amp();
Le_DHT11();
Le_GPS();
}
Pendências
Falta implementar os controles e monitoramento da bateria.
Seguindo a regra a seguir:
- Ao ligar o device, deve sempre indicar o padrão de bateria.
- Ao verificar que a alimentação externa esta ativa, deve chavear para alimentação externa
- Quando em alimentação externa, e com a bateria em nível inferior de 90% de carga, deve iniciar a recarga.
- Quando o robô estiver com carga inferior a 70% deve notificar através de mensagem na serial.
- Quando o robô estiver com carga inferior a 60% e estiver com alimentação externa, deve automaticamente chavear para este.
Download
Vídeos
Apresentação do módulo
Alimentação Externa
Netcat
netcat é uma ótima solução para quem precisa realizar testes de conexão no linux.
Para instalar:
apt-get install nc
Para conectar no servidor:
nc <ip> <porta>
Para conectar como servidor:
nc -l <porta> [hello client]
Correção no firmware no FelineSrv.ino
Corrigi a versão do firmware do FelineSrv.ino, com esta correção garanto que o envio e recebimento de dados do TCP <-> Serial, foi corretamente estabelecidos.
Utilizei o nc (netcat) do linux para testar.
Ainda resta alguns bugs no ssc.
Vamos ao trabalho!
Funcionalidades de Controle de Servo
Foi implementado os comandos SERVOX e SERVOY, para posicionamento dos servo motores da cabeça.
Comandos como varre servo e outras funcionalidades não serão desenvolvidas nessa versão, ficando para a próxima.
A versão 2.0 do módulo MCabeca2 esta encerrada.
Agora, estarei iniciando o módulo MBase, que será responsável pelo controle dos devices da base de rodas.
Como sersor de alimentação, corrente, reles liga desliga, sersor de voltagem, entre outros módulos.
Estarei também corrigindo o livro, para incluir estes novos módulos.
Lista final dos comandos do módulo MCabeca2
- MAN – Manual de comandos
- ACENDEOLHOS – Acende a luz dos olhos
- APAGAOLHOS – Apaga a luz dos olhos
- OLHODIREITO – Acende a luz dos olho direito
- OLHOESQUERDO – Acende a luz dos olho esquerdo
- ACEL – Acelerometro
- ULTRA – Ultrasom
- GAS – Sensor Gas
- VERSAO – Versao do Firmware
- TESTE – Teste de Movimento
- LASERON – Acende o Laser
- LASEROFF – Apaga o Laser
- LUZAZULON – Acende luz azul da cabeça
- LUZAZULOFF – Apaga luz azul da cabeça
- LUZVERDEON – Acende luz verde da cabeça
- LUZVERDEOFF – Apaga luz verde da cabeça
- LUZVERMELHAON – Acende luz vermelha da cabeça
- LUZVERMELHAOFF – Apaga luz vermelha da cabeça
- SERVOX:posicao; – Posiciona no angulo o servo X
- SERVOY:posicao; – Posiciona no angulo o servo Y
- DHT22 – SENSOR HUMIDADE E TEMPERATURA